如何变更判抚养权我离婚时女儿判给了他…

如何变更判抚养权我离婚时女儿判给了他,他现在成家了,而且又生了一个儿子,我女儿一般都是由她奶奶带,她奶奶身体不好又不认字.我现在没有小孩,有稳定的收入.我怎样才能要回女儿的抚养权?